基于虛擬車道線的智能車輛換道軌跡規(guī)劃方法

摘要： 為實現(xiàn)智能車在無車道線或車道線不清晰的道路環(huán)境下的自主換道，提出一種基于虛擬車道線的換道軌跡規(guī)劃方法。首先，通過構(gòu)建虛擬車道線將道路劃分成與主車朝向平行的多條車道，通過無碰撞換道最小航向角確定最佳車道。其次，根據(jù)當(dāng)前車道和目標(biāo)車道平均車速確定換道終點的狀態(tài)，利用五次多項式并結(jié)合車輛運動學(xué)和動力學(xué)分析生成換道軌跡。最后，將所提出的算法加入自動駕駛車輛的智能規(guī)劃決策模塊中進(jìn)行仿真和...