未知環(huán)境下無人車自主導(dǎo)航探索與地圖構(gòu)建

摘要： 針對自主導(dǎo)航探索算法易陷入局部區(qū)域的問題，提出了融合采樣與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的探索算法。首先，局部采用長短期記憶（LSTM）網(wǎng)絡(luò)獲得無人車歷史位姿信息進(jìn)而避免重復(fù)走向已探索區(qū)域；其次，利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)輸出策略最優(yōu)的動(dòng)作并設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)以激勵(lì)無人車充分探索未知區(qū)域；最后，考慮無人車水平移動(dòng)因素，通過解非對稱旅行商問題（ATSP）生成一條符合其當(dāng)前姿態(tài)的全局探索路徑。2 000 s礦道仿真...