基于相平面的電動(dòng)汽車操穩(wěn)性模型預(yù)測(cè)控制

摘要： 為提高分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的操縱穩(wěn)定性，基于模型預(yù)測(cè)控制和相平面法提出一種主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向與直接橫擺力矩的集成控制策略。該策略由基于質(zhì)心側(cè)偏角相平面的車輛穩(wěn)定性判斷模塊、基于改進(jìn)模型預(yù)測(cè)控制的穩(wěn)定性控制器和轉(zhuǎn)矩分配器組成。通過相平面對(duì)車輛穩(wěn)定性進(jìn)行評(píng)價(jià)，將車輛穩(wěn)定程度公式引入模型預(yù)測(cè)控制器的目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)中，調(diào)整決策的主動(dòng)轉(zhuǎn)角和附加橫擺力矩大小?？紤]車輛穩(wěn)定性和動(dòng)力性，設(shè)計(jì)了基于相平面...