基于錯(cuò)誤注入的決策規(guī)劃系統(tǒng)抗擾性測(cè)試與分析

摘要： 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜多樣?？紤]到傳感器本身的性能局限及感知算法在特定觸發(fā)條件下的功能不足，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上游感知結(jié)果不可避免地會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。因此針對(duì)自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃系統(tǒng)在上游數(shù)據(jù)錯(cuò)誤情況下的抗擾性測(cè)試對(duì)保證自動(dòng)駕駛安全性至關(guān)重要。為此，本文首先提出基于6層場(chǎng)景本體模型的數(shù)據(jù)模型和包含4類(lèi)不確定性錯(cuò)誤模式的錯(cuò)誤模型，并進(jìn)一步構(gòu)建了一個(gè)通用的錯(cuò)誤注入框架SOFIF以實(shí)現(xiàn)對(duì)上游數(shù)據(jù)...