基于效用理論的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)設(shè)計(jì)方法

摘要： 實(shí)現(xiàn)個(gè)性化且符合駕駛員偏好的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃對(duì)提高駕駛員對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)接受度具有重要意義。本文提出了一種考慮駕駛員偏好的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)設(shè)計(jì)方法。首先，基于效用理論提出了一個(gè)量化駕駛員軌跡偏好的雙層結(jié)構(gòu)模型，上層效用評(píng)估模型量化駕駛員在安全、舒適性和效率之間的權(quán)衡過程；下層的駕駛員感知模型量化了駕駛員對(duì)安全、舒適性和效率方面的主觀感受與軌跡特征指標(biāo)之間的關(guān)系。接著，分別基于評(píng)分和配對(duì)比...