面向NMPC運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)的數(shù)值優(yōu)化加速技術(shù)
汽車工程
頁數(shù): 11 2023-08-22
摘要: 非線性模型預(yù)測(cè)控制(nonlinear model predictive control, NMPC)是一種有效的自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法,但數(shù)值優(yōu)化對(duì)計(jì)算資源的巨大需求限制其實(shí)際應(yīng)用。本文通過降低優(yōu)化變量維度,簡化非凸避障約束,提高NMPC運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)數(shù)值優(yōu)化的求解速度。針對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)的強(qiáng)非線性,采用拉格朗日插值逼近動(dòng)力學(xué)方程和目標(biāo)函數(shù),在保證精度的前提下有效較少離散點(diǎn)。并在數(shù)值...