基于層次圖注意的異構(gòu)多目標(biāo)軌跡預(yù)測方法

摘要： 有效預(yù)測周邊多目標(biāo)的未來軌跡是智能汽車決策和運動規(guī)劃成功的關(guān)鍵。大多數(shù)現(xiàn)有研究考慮車輛個體行為之間的成對交互關(guān)系，而忽略異構(gòu)交通參與者之間不同的反應(yīng)模式和其他場景因素對預(yù)測的影響，使得預(yù)測軌跡的合理性低，影響運動控制的安全性。鑒于此，本文提出了一種基于層次圖注意的異構(gòu)多目標(biāo)軌跡預(yù)測方法HGATP，首先創(chuàng)新性地構(gòu)建類別-目標(biāo)-車道的3層次圖，并使用GRU和GCN分別對不同類型的目...