基于車道目標(biāo)引導(dǎo)的車輛軌跡預(yù)測

摘要： 有效融入車道線信息對(duì)準(zhǔn)確預(yù)測車輛未來行駛軌跡具有重要意義。針對(duì)預(yù)測模型在融合車道線信息時(shí)存在效率低的問題，提出一種基于車道目標(biāo)引導(dǎo)的車輛軌跡預(yù)測方法（GSA），在通過圖網(wǎng)絡(luò)融合車道段的幾何及位置信息的基礎(chǔ)上，從注意力模型出發(fā)，構(gòu)建一種直接的車道目標(biāo)點(diǎn)預(yù)測模塊，由此監(jiān)督模型將與車輛運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的車道目標(biāo)特征有效地融合到車輛的運(yùn)動(dòng)特征中，并考慮到周圍車道拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨時(shí)間的變化。通過兩個(gè)...