考慮預(yù)測(cè)風(fēng)險(xiǎn)的自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法

摘要： 本文提出了一種考慮預(yù)測(cè)風(fēng)險(xiǎn)的自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，該方法基于模型預(yù)測(cè)控制算法，同時(shí)融合了周圍車輛未來(lái)軌跡的交互預(yù)測(cè)及其風(fēng)險(xiǎn)。首先，將車與車之間的交互建模成圖結(jié)構(gòu)，建立感知交互的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型；其次，訓(xùn)練多個(gè)同構(gòu)異參的預(yù)測(cè)模型，利用集成技術(shù)來(lái)獲得預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于預(yù)測(cè)結(jié)果的不確定性風(fēng)險(xiǎn)；然后，基于獲得的預(yù)測(cè)算法不確定性風(fēng)險(xiǎn)，利用模型預(yù)測(cè)控制算法來(lái)處理風(fēng)險(xiǎn)，通過(guò)在優(yōu)化問(wèn)題約束中綜合考慮...