特征稀疏場景下基于標簽的車輛視覺SLAM

摘要： 在智能車輛的同時定位與建圖中，視覺特征點法通過對特征點的提取和匹配進行車輛位姿估計，但當環(huán)境缺少紋理或動態(tài)變化時，場景的特征稀疏、穩(wěn)定性差，基于自然特征定位易導致精度下降甚至定位失敗。在環(huán)境中加入視覺標簽可有效解決特征稀疏問題，但基于視覺標簽的定位方法高度依賴人工標定，且常因視角變化出現(xiàn)位姿抖動，影響定位的精度。為此，本文提出了一種基于標簽的車輛視覺SLAM方法，充分利用標簽信...