基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的碰撞預(yù)警

摘要： 針對現(xiàn)有的毫米波雷達(dá)與視覺融合的碰撞預(yù)警算法誤警率與漏警率較高等問題，提出了一種基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的碰撞預(yù)警方法。首先基于距離速度閾值與生命周期方法對毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并提出基于遺忘因子的自適應(yīng)拓展卡爾曼濾波算法對目標(biāo)進(jìn)行追蹤；利用加入改進(jìn)的CBAM雙通道注意力機(jī)制YOLOv5算法提高視覺識別的準(zhǔn)確率。然后運(yùn)用交并比的思想實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)與視覺的決策級融合。最后基于...