基于強化學(xué)習(xí)的城市場景多目標(biāo)生態(tài)駕駛策略

摘要： 為了提高智能網(wǎng)聯(lián)汽車在復(fù)雜城市交通環(huán)境下的乘坐體驗，本文提出一種基于深度強化學(xué)習(xí)的考慮駕駛安全、能耗經(jīng)濟性、舒適性和行駛效率的多目標(biāo)生態(tài)駕駛策略。首先，基于馬爾可夫決策過程構(gòu)造了生態(tài)駕駛策略的狀態(tài)空間、動作空間與多目標(biāo)獎勵函數(shù)。其次，設(shè)計了跟車安全模型與交通燈安全模型，為生態(tài)駕駛策略給出安全速度建議。第三，提出了融合安全約束與塑形函數(shù)的復(fù)合多目標(biāo)獎勵函數(shù)設(shè)計方法，保證強化學(xué)習(xí)智...