基于多參數(shù)控制的分布式驅(qū)動電動汽車操縱穩(wěn)定性控制策略研究

摘要： 為改善高速低附著路面上的車輛動力學性能，本文針對分布式驅(qū)動電動汽車提出一種基于多參數(shù)控制的操縱穩(wěn)定性控制策略，包括上層軌跡跟蹤控制和下層轉(zhuǎn)矩分配控制。上層控制器設(shè)計基于2自由度車輛模型和駕駛員預瞄偏差模型，提出了MPC軌跡跟蹤控制策略，實現(xiàn)對側(cè)向偏差、橫擺角偏差、質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度的多參數(shù)控制。下層控制器以輪胎負荷率最小為優(yōu)化目標，獲得4個車輪電機轉(zhuǎn)矩的最優(yōu)分配量，借助于7...