面向密集障礙規(guī)避的人車共享轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

摘要： 車輛底盤技術(shù)的創(chuàng)新與發(fā)展為智能駕駛系統(tǒng)的設(shè)計注入新的活力。結(jié)合線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的物理解耦特性，提出了一種面向密集障礙物避讓場景的人車共享轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)方案。首先，基于車輛動力學(xué)和蒙特卡洛樹搜索算法，采用滾動時域轉(zhuǎn)向場直方圖法實現(xiàn)車輛的避障動作決策與規(guī)劃；其次，搭建了基于門控循環(huán)單元網(wǎng)絡(luò)的駕駛?cè)诵袨槎虝r預(yù)測模型，可直接輸出駕駛?cè)宿D(zhuǎn)角預(yù)測時序信號；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合車輛轉(zhuǎn)向特性計算預(yù)期碰撞...