非結(jié)構(gòu)化道路下離軸式拖掛車輛主動避障控制研究

摘要： 為實現(xiàn)離軸式拖掛車輛在非結(jié)構(gòu)化道路下的主動避障，提出一種基于拖掛車輛模型預(yù)測控制的主動避障控制器，且無須全局路徑與路徑跟蹤器支持。首先，基于剛體運動學(xué)和非完整約束建立掛接全掛車的拖掛系統(tǒng)運動學(xué)模型，并對其運動特性分析與驗證。其次，根據(jù)拖掛系統(tǒng)運動學(xué)模型建立離軸式拖掛車輛的預(yù)測模型。最后，提出一種無須全局路徑支持，且滿足拖掛車輛轉(zhuǎn)彎避碰的懲罰函數(shù)，并針對拖掛系統(tǒng)的安全性與穩(wěn)定性設(shè)...