基于雙層求解策略的平行泊車(chē)軌跡規(guī)劃

摘要： 軌跡規(guī)劃在泊車(chē)系統(tǒng)中承接了上層感知和下層控制，是縮短泊車(chē)時(shí)間和降低跟蹤難度的關(guān)鍵手段。針對(duì)平行泊車(chē)軌跡規(guī)劃難以兼顧軌跡的生成質(zhì)量、泛化能力和計(jì)算效率等問(wèn)題，提出了基于雙層求解策略的平行泊車(chē)軌跡規(guī)劃方法。該方法分為兩層：第一層將平行泊車(chē)的路徑分為由錨點(diǎn)連接的兩段路徑，采用路徑倒推的思路尋找出錨點(diǎn)，分別規(guī)劃從終點(diǎn)到錨點(diǎn)的路徑和從錨點(diǎn)到起點(diǎn)的路徑，之后對(duì)路徑附加“時(shí)間最優(yōu)”剖面，逆序...