基于GCN和CIL的端到端自動駕駛換道方法

摘要： 本文針對自動駕駛的換道行為，為了解決傳統(tǒng)的端到端方法存在輸出不穩(wěn)定、動態(tài)交互場景特征信息難以提取的問題，提出了一種基于圖卷積網(wǎng)絡(luò)和條件模仿學(xué)習(xí)的自主換道端到端學(xué)習(xí)方法。首先以圖結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的形式對駕駛場景的動態(tài)交互信息進行聚合，通過圖卷積網(wǎng)絡(luò)輸出自車應(yīng)采取的駕駛行為指令；然后與條件模仿學(xué)習(xí)結(jié)合，圖卷積網(wǎng)絡(luò)輸出的駕駛指令作為指導(dǎo)條件模仿學(xué)習(xí)的高級命令，結(jié)合其他感知數(shù)據(jù)最終映射到車輛的...