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基于Simscape的APA-EPS系統(tǒng)建模及人機(jī)共駕轉(zhuǎn)向控制策略研究

汽車工程 頁數(shù)： 13 2023-12-25
摘要： 人機(jī)共駕是智能車輛實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛之前的過渡階段，由于駕駛員與駕駛輔助系統(tǒng)同時(shí)在環(huán)，存在駕駛權(quán)分配的問題，智能車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須實(shí)時(shí)敏捷地執(zhí)行駕駛員和駕駛輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制指令。本文針對搭載于某智能MPV的平行軸式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（APA-EPS）研究人機(jī)共駕轉(zhuǎn)向控制策略。首先對APA-EPS系統(tǒng)進(jìn)行Simscape建模，并通過臺(tái)架試驗(yàn)驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確度。隨后基于模糊PID控制...

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