基于Q學(xué)習(xí)的整車(chē)主動(dòng)懸架免參數(shù)H_∞控制

摘要： 主動(dòng)懸架是智能汽車(chē)全線控底盤(pán)的重要部件，配合各線控執(zhí)行系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)整車(chē)底盤(pán)的全矢量控制，極大增強(qiáng)行駛的安全性，而傳統(tǒng)控制方法需要標(biāo)定的整車(chē)模型參數(shù)過(guò)多，降低了控制開(kāi)發(fā)的效率?；诖?，本文研究了整車(chē)主動(dòng)懸架免參數(shù)H_∞控制方法。首先，建立主動(dòng)懸架的行為依賴(lài)近似動(dòng)態(tài)規(guī)劃模型，將H_∞控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為路面干擾和控制行為的零和博弈過(guò)程；其次，使用自適應(yīng)評(píng)判方法整定動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)與批判網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)在...