考慮轉(zhuǎn)向延遲特性的自動駕駛車輛路徑跟蹤控制方法

摘要： 自動駕駛路徑跟蹤系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)L2級以上自動駕駛的重要支撐技術(shù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在的延遲響應(yīng)特性會降低路徑跟蹤控制器的魯棒性和控制精度，甚至在高車速下存在失穩(wěn)現(xiàn)象。針對以上問題本文設(shè)計(jì)了前饋加有限時(shí)域全狀態(tài)反饋的誤差跟蹤控制架構(gòu)，在此基礎(chǔ)上將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)延時(shí)作為1階慣性環(huán)節(jié)進(jìn)行模型化表達(dá)，并作為狀態(tài)變量增廣融合到誤差跟蹤控制架構(gòu)中。本文利用聯(lián)合仿真試驗(yàn)對提出的跟蹤控制器進(jìn)行了對比驗(yàn)證，驗(yàn)...