分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車多執(zhí)行器容錯(cuò)控制研究
汽車工程
頁(yè)數(shù): 9 2023-12-25
摘要: 分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的各輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩獨(dú)立可控,是一個(gè)典型的過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。通過優(yōu)化各輪驅(qū)動(dòng)力矩分配,可以實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)控制。本文中以分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車為研究對(duì)象,針對(duì)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和輪轂電機(jī)多執(zhí)行器同時(shí)失效的軌跡跟蹤問題,提出了一種基于差動(dòng)轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配的容錯(cuò)控制方法。該方法采用分層式架構(gòu):上層控制器通過模型預(yù)測(cè)控制方法得到前輪轉(zhuǎn)角,并在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行器失效時(shí),通過滑模控制方法計(jì)算差...