在自動駕駛車輛測試中計算加速度的變步長差分算法

摘要： 為降低自動駕駛測試的成本并保證精度，不用慣性測量單元，而用了對速度進行差分的方法來計算加速度。對差分計算誤差分析。對比了等步長差分、均值等步長差分及變步長差分等3種算法。與實車測量的結(jié)果對比。結(jié)果表明：合適的時間步長可提高計算精度。當(dāng)步長取0.2 s或0.3 s時，等步長差分計算結(jié)果較符合實際；當(dāng)步長相同時，均值等步長差分結(jié)果的波動小于等步長差分。等步長差分、均值等步長差分、變...