基于多指標(biāo)耦合的自動駕駛汽車實(shí)時軌跡規(guī)劃算法

摘要： 城市交通環(huán)境對自動駕駛汽車的安全性、舒適性、合規(guī)性、通行效率等指標(biāo)提出了更高的要求。該文提出了一種時空耦合的實(shí)時軌跡規(guī)劃方法，在其評價函數(shù)中引入上述多種量化指標(biāo)。該算法在一組駕駛走廊內(nèi)生成軌跡，根據(jù)結(jié)合橫縱向舒適性、安全性和效用性的多指標(biāo)評價函數(shù)選擇最優(yōu)軌跡，并在模擬環(huán)島中進(jìn)行了測試。結(jié)果表明：當(dāng)舒適性優(yōu)先時，加速度曲線較為平滑，最大值為0.66 m/s2;當(dāng)安全性優(yōu)先時，產(chǎn)生...