智能汽車主動(dòng)避撞工況的高實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)控制

摘要： 為滿足復(fù)雜交通場(chǎng)景下智能汽車軌跡跟蹤避撞控制的高實(shí)時(shí)性要求，該文采用了一種循環(huán)模型預(yù)測(cè)控制算法（RMPC）將在線優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為循環(huán)策略參數(shù)的離線求解，并進(jìn)行了仿真試驗(yàn)。根據(jù)車輛主動(dòng)避撞的約束條件，引入懲罰函數(shù)將約束型主動(dòng)避撞優(yōu)化控制問題轉(zhuǎn)化為無約束有限時(shí)域最優(yōu)控制問題；進(jìn)而利用循環(huán)函數(shù)逼近得到不同預(yù)測(cè)步長控制問題的最優(yōu)解；最后將算法部署到原型控制器，結(jié)合CarSim平臺(tái)驗(yàn)證了算...