基于自適應(yīng)干擾觀測(cè)器的無(wú)人直升機(jī)模型參考跟蹤控制

摘要： 針對(duì)外部干擾影響下無(wú)人直升機(jī)（Unmanned aerial helicopter, UAH）模型參考跟蹤控制問(wèn)題開(kāi)展研究，提出基于自適應(yīng)干擾觀測(cè)器的跟蹤控制設(shè)計(jì)方案。首先，根據(jù)干擾部分可測(cè)特性將其建模為存在參數(shù)誤差下的非線性外源系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了狀態(tài)觀測(cè)器及其自適應(yīng)調(diào)節(jié)下的干擾觀測(cè)器（Disturbance observer, DO），用于估計(jì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的未知狀態(tài)和外部干擾。其次...