基于自適應多尺度超螺旋算法的無人機集群姿態(tài)同步控制

摘要： 四旋翼無人機(Unmanned aerial vehicle, UAV)系統(tǒng)姿態(tài)角和角速度分別為運行在不同時間尺度上的慢、快動態(tài).由于輸入擾動的上界難以精確估計,本文提出一種基于自適應多尺度超螺旋(Super-twisting, STW)滑模算法的無人機集群一致性控制策略.首先,建立無人機集群系統(tǒng)的姿態(tài)角模型,并通過奇異攝動理論將其化為兩時間尺度形式.基于系統(tǒng)的快慢特性,本文設...