基于全身力矩控制的雙腿輪機器人跳躍方法研究

摘要： 雙腿輪機器人由于內(nèi)在不穩(wěn)定性以及強耦合非線性特性,其運動控制尤其是高動態(tài)運動控制非常困難.為此,提出基于最優(yōu)力分配的全身力矩控制框架,可同時實現(xiàn)雙腿輪機器人的自平衡與軀干位姿控制;為提高雙腿輪機器人在高速運動時跨越垂直障礙物的能力,提出應(yīng)對垂直障礙的跳躍動作規(guī)劃方法,并基于全身力矩控制框架進行控制與實現(xiàn);通過分析簡化的輪式倒立擺模型,得到騰空時飛輪轉(zhuǎn)動對俯仰姿態(tài)的動力學(xué)影響,實...