基于擴張狀態(tài)觀測器的四旋翼吊掛飛行系統(tǒng)非線性控制

摘要： 針對一類四旋翼飛行器吊掛飛行系統(tǒng)的負載擺動抑制和軌跡跟蹤精確控制的問題,考慮系統(tǒng)存在未知外界擾動和模型動態(tài)不確定的情況,提出一種基于擴張狀態(tài)觀測器(Extended state observer, ESO)的吊掛負載擺動抑制的非線性軌跡跟蹤控制方法.將四旋翼吊掛飛行系統(tǒng)分解為姿態(tài)、位置和負載擺動控制三個動態(tài)子系統(tǒng),分別設(shè)計非線性控制器實現(xiàn)欠驅(qū)動約束下的解耦控制;設(shè)計一種擴張狀態(tài)...