面向自動駕駛測試的危險變道場景泛化生成

摘要： 針對自動駕駛虛擬測試中危險變道場景構(gòu)建問題,提出一種數(shù)據(jù)-模型驅(qū)動的自動駕駛測試危險變道場景泛化生成方法.基于NGSIM US101數(shù)據(jù)集中的緊急變道數(shù)據(jù),提出一種緊急變道軌跡對抗生成方法 (BN-AM-SeqGAN),構(gòu)建基于安全距離的兩車變道狀態(tài)約束模型,設計危險變道測試場景泛化生成方法,生成危險變道測試場景庫.實驗結(jié)果顯示:生成的5萬條緊急變道軌跡變道完成時間分布的均方根...