基于激光雷達(dá)的無人駕駛3D多目標(biāo)跟蹤

摘要： 無人駕駛汽車行駛是連續(xù)時(shí)空的三維運(yùn)動(dòng),汽車周圍的目標(biāo)不可能突然消失或者出現(xiàn),因此,對(duì)于感知層而言,穩(wěn)定可靠的多目標(biāo)跟蹤(Multi-object tracking, MOT)意義重大.針對(duì)傳統(tǒng)的目標(biāo)關(guān)聯(lián)和固定生存周期(Birth and death memory, BDM)管理的不足,提出基于邊界交并比(Border intersection over union, BIoU)...