基于定制內(nèi)點法的多無人機協(xié)同軌跡規(guī)劃

摘要： 為提高多無人機(Unmanned aerial vehicles, UAV)協(xié)同軌跡規(guī)劃(Cooperative trajectory planning, CTP)效率,在解耦序列凸優(yōu)化(Sequential convex programming, SCP)方法基礎(chǔ)上,提出一種高效求解凸優(yōu)化子問題的定制內(nèi)點法.首先引入松弛變量,構(gòu)建子問題的等價描述形式,并推導該形式下的子問題最...