基于深度學(xué)習(xí)初始位姿估計(jì)的機(jī)器人攝影測量視點(diǎn)規(guī)劃

摘要： 針對(duì)機(jī)器人攝影測量中離線規(guī)劃受初始位姿標(biāo)定影響的問題,提出融合初始位姿估計(jì)的機(jī)器人攝影測量系統(tǒng)視點(diǎn)規(guī)劃方法.首先構(gòu)建基于YOLO (You only look once)的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)被測對(duì)象3D包圍盒,利用PNP (Perspective-N-point)算法快速求解對(duì)象姿態(tài);然后隨機(jī)生成機(jī)器人無奇異無碰撞的視點(diǎn),基于相機(jī)成像的2D-3D正逆性映射,根據(jù)深度原則計(jì)算每個(gè)視...