不確定機(jī)械臂系統(tǒng)的自適應(yīng)命令濾波反步漸近跟蹤控制

摘要： 研究具有未知參數(shù)和外部干擾機(jī)械臂的自適應(yīng)漸近跟蹤控制問(wèn)題,提出一種自適應(yīng)命令濾波反步策略,利用命令濾波器避免傳統(tǒng)反步中對(duì)虛擬控制函數(shù)的微分計(jì)算,并建立誤差補(bǔ)償機(jī)制補(bǔ)償濾波誤差.與現(xiàn)有的針對(duì)機(jī)械臂的命令濾波反步跟蹤控制相比,跟蹤誤差可以漸近收斂到零,并且只需要設(shè)計(jì)一個(gè)自適應(yīng)參數(shù).最后,通過(guò)仿真驗(yàn)證該方案的有效性.