基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的固定翼飛機(jī)姿態(tài)控制方法

摘要： 研究基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的飛機(jī)姿態(tài)控制方法,控制器輸入為飛機(jī)縱向和橫向狀態(tài)變量以及姿態(tài)誤差,輸出為升降舵和副翼偏轉(zhuǎn)角度指令,實(shí)現(xiàn)不同初始條件下飛機(jī)姿態(tài)角快速響應(yīng),同時(shí)避免使用傳統(tǒng)PID控制器和不同飛行狀態(tài)下的參數(shù)調(diào)節(jié).根據(jù)飛機(jī)姿態(tài)變換特性,通過設(shè)置分立的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提高算法收斂效率.為貼近實(shí)際的固定翼飛機(jī)控制,仿真基于JSBSim的F-16飛機(jī)空氣動(dòng)力學(xué)模型,利用OpenAI gym搭...