基于自適應(yīng)機制改進蟻群算法的移動機器人全局路徑規(guī)劃

摘要： 針對基本蟻群算法在二維靜態(tài)柵格地圖下進行移動機器人路徑規(guī)劃時出現(xiàn)的搜索效率低下、收斂速度緩慢、局部最優(yōu)解等問題,提出一種自適應(yīng)機制改進蟻群算法,用于移動機器人在二維柵格地圖下的路徑規(guī)劃.首先采用偽隨機狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則進行路徑選擇,定義一種動態(tài)選擇因子以自適應(yīng)更新選擇比例,引入距離參數(shù)計算轉(zhuǎn)移概率,提高算法的全局搜索能力以及搜索效率;然后基于最大最小螞蟻模型和精英螞蟻模型,提出一種獎...