基于改進(jìn)型積分終端滑?？刂品椒ǖ囊苿訖C(jī)器人軌跡跟蹤設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)

摘要： 為了使移動機(jī)器人獲得高精度和快速收斂的跟蹤性能,設(shè)計(jì)一種基于積分終端滑模和滑模觀測器的軌跡跟蹤控制方法.首先,考慮到移動機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動過程中會受到地面濕滑、摩擦等原因引起的側(cè)滑擾動的影響,建立其在該擾動影響下的運(yùn)動學(xué)模型;然后,利用該動態(tài)模型設(shè)計(jì)滑模觀測器來估計(jì)系統(tǒng)受到的擾動;接著,將估計(jì)的擾動值前饋至反饋控制器,用來抑制擾動對系統(tǒng)控制性能的影響,從而達(dá)到削弱抖振的目的;同時(shí)...