脈沖推力作用下半被動雙足機器人的行走動力學分析

摘要： 為了提高半被動雙足機器人在水平地面上行走的穩(wěn)定性,研究一種脈沖推力作用下半被動雙足機器人的行走動力學行為.以最簡單的特殊行走模型為動力學模型,采用支撐腿腳后跟脈沖推力作為雙足機器人行走動力源.鑒于系統(tǒng)模型的高度非線性,將連續(xù)階段的非線性微分方程線性化;利用角動量守恒和脈沖推力構(gòu)造一個二維離散映射;采用離散映射的不動點及其特征值分析系統(tǒng)周期步態(tài)的存在性和穩(wěn)定性;接著討論系統(tǒng)的倍周...