基于順序擴(kuò)展一致性包算法的多無(wú)人機(jī)分布式任務(wù)分配
控制與決策
頁(yè)數(shù): 9 2022-06-29
摘要: 以異構(gòu)多無(wú)人機(jī)協(xié)同執(zhí)行復(fù)雜的耦合多任務(wù)為背景,提出一種求解分布式任務(wù)分配問(wèn)題非死鎖的順序擴(kuò)展一致性包算法.首先,建立考慮任務(wù)載荷資源、任務(wù)時(shí)序、威脅區(qū)等約束條件的時(shí)序多任務(wù)分配模型;其次,對(duì)一致性包算法的任務(wù)包構(gòu)建過(guò)程和沖突消解規(guī)則進(jìn)行擴(kuò)展,并設(shè)計(jì)一種基于有向圖深度優(yōu)先搜索的方法進(jìn)行任務(wù)方案的死鎖檢測(cè)和修正,以實(shí)現(xiàn)無(wú)沖突和無(wú)死鎖的任務(wù)分配;然后,將關(guān)聯(lián)任務(wù)之間的時(shí)序約束轉(zhuǎn)化為軟...