基于B-RRT~*FND算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對RRT~*FN算法獲取路徑解的速度慢,且無法應(yīng)用于動態(tài)環(huán)境等問題,提出固定節(jié)點數(shù)的動態(tài)雙向漸近最優(yōu)快速隨機(jī)擴(kuò)展樹算法(bidrectional RRT~*fix-node dynamic, B-RRT~*FND),用于解決移動機(jī)器人在二維空間內(nèi)快速實時獲取無碰撞路徑的問題.所提出算法基于RRT~*FN算法,采用雙向貪婪搜索方法加快路徑搜索速度,解決單向RRT算法由于隨機(jī)采樣...