切換拓?fù)湎氯合到y(tǒng)保性能編隊形成問題優(yōu)化控制方法

摘要： 針對群系統(tǒng)編隊形成問題,提出一種切換拓?fù)湎卤Ｐ阅艿膬?yōu)化控制方法.首先,建立保性能編隊形成問題的數(shù)學(xué)描述,設(shè)計編隊控制協(xié)議;其次,通過變量代換,給出群系統(tǒng)實現(xiàn)時變編隊的充分條件,借助李雅普諾夫方法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性;再次,通過求解線性矩陣不等式,設(shè)計編隊控制器,給出群系統(tǒng)性能上界值的數(shù)學(xué)表達(dá)形式.最后,通過仿真實驗驗證了所提控制方法的有效性.