基于中間觀測(cè)器的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)分布式故障估計(jì)

摘要： 針對(duì)由無人機(jī)和無人車組成的異構(gòu)多智能體系統(tǒng),提出一種新型的基于中間觀測(cè)器的分布式故障估計(jì)方法,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)節(jié)點(diǎn)及其鄰居執(zhí)行器故障和系統(tǒng)狀態(tài)的同時(shí)估計(jì).首先,考慮到無人機(jī)在XOY平面與在OZ軸方向的運(yùn)動(dòng)相對(duì)獨(dú)立,異構(gòu)多智能體系統(tǒng)可以劃分為由無人機(jī)和無人車組成的位置子系統(tǒng)的XOY平面以及無人機(jī)位置子系統(tǒng)的OZ軸;然后,設(shè)計(jì)基于中間變量的分布式故障估計(jì)觀測(cè)器,不僅能同時(shí)估計(jì)出選定的智能...