基于信息圖的多無人機三維協(xié)同搜索動目標(biāo)方法

摘要： 針對多無人機協(xié)同搜索區(qū)域內(nèi)多運動目標(biāo)問題,考慮傳感器的探測概率與虛警概率、無人機的飛行與避撞約束和目標(biāo)隨機運動等特征,提出基于信息圖的多無人機三維協(xié)同搜索方法.以無人機搜索的短期收益、長期收益和協(xié)調(diào)收益的平衡為核心,考慮無人機三維運動的特征,構(gòu)建多無人機協(xié)同搜索的數(shù)學(xué)規(guī)劃模型,并設(shè)計包含目標(biāo)存在概率、環(huán)境不確定度、重訪信息素和搜索增益4個因子的搜索信息圖.基于滾動規(guī)劃架構(gòu),整合...