多臂空間機(jī)器人穩(wěn)定抓取力分配和柔順控制策略

摘要： 針對(duì)影響多臂抓取穩(wěn)定性的接觸力不平衡和接觸振動(dòng)問題,提出多臂空間機(jī)器人力分配和柔順控制策略.首先,分析滿足多臂穩(wěn)定抓取的力學(xué)條件,基于摩擦錐約束設(shè)計(jì)抓取力安全系數(shù),并將其引入力優(yōu)化模型進(jìn)行抓取力分配,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體穩(wěn)定抓取條件下受力最小;然后,分析抓取過渡過程的振動(dòng)成因,設(shè)計(jì)基于動(dòng)能消耗的末端輸出力控制策略實(shí)現(xiàn)快速振動(dòng)抑制和柔順抓取;最后,設(shè)計(jì)機(jī)械臂末端控制律切換策略,一旦在抓取...