智能車輛路徑跟蹤控制方法

摘要： 為了提高智能車輛路徑跟蹤控制器的可靠性和控制精度,提出一種基于誤差動(dòng)力學(xué)模型的路徑跟蹤控制方法.基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型建立系統(tǒng)誤差動(dòng)力學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出車輛路徑跟蹤控制的穩(wěn)態(tài)控制律,利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論驗(yàn)證穩(wěn)態(tài)控制律的正確性.為了減小外部干擾對(duì)控制性能的影響,提高控制器的可靠性,進(jìn)一步設(shè)計(jì)基于車輛側(cè)向位移誤差的瞬態(tài)控制律,并利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論驗(yàn)證閉環(huán)系...