基于三階超螺旋滑模觀測(cè)器算法的機(jī)器人力矩估計(jì)方法

摘要： 本文研究了六自由度(6-DOF)機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩估計(jì)問(wèn)題.為了提高機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩估計(jì)精度,本文設(shè)計(jì)了一種三階超螺旋滑模關(guān)節(jié)力矩觀測(cè)器.在對(duì)觀測(cè)器系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析時(shí),本文設(shè)計(jì)了一種新的Lyapunov函數(shù)證明了觀測(cè)器閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.與已有的機(jī)器人力矩觀測(cè)器結(jié)果不同,該力矩觀測(cè)器僅以機(jī)器人關(guān)節(jié)角度作為觀測(cè)器輸入信號(hào),減少了對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)信息的依賴.最后,以6-DOF工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象...