農(nóng)用拖拉機(jī)的自適應(yīng)二階滑模路徑跟蹤控制

摘要： 針對(duì)農(nóng)用拖拉機(jī)在未知擾動(dòng)影響下的路徑跟蹤控制問題,本文提出了基于自適應(yīng)二階滑模和擾動(dòng)觀測(cè)技術(shù)的路徑跟蹤控制策略.首先,建立含有未知擾動(dòng)項(xiàng)的路徑跟蹤偏差模型,通過利用自適應(yīng)控制和改進(jìn)的加冪積分技術(shù),構(gòu)造自適應(yīng)二階滑模路徑跟蹤控制方法,該控制方法削弱了滑模控制中存在的抖振影響.其次,為了解決大擾動(dòng)下控制增益調(diào)整過度的問題,通過將魯棒精確微分器和自適應(yīng)二階滑?？刂平Y(jié)合,構(gòu)造復(fù)合的路徑...