飛翼無人機(jī)復(fù)合連續(xù)非奇異終端滑模姿態(tài)跟蹤容錯控制

摘要： 本文針對受多源干擾和舵面故障影響的飛翼無人機(jī)系統(tǒng)姿態(tài)跟蹤控制問題進(jìn)行研究,提出了一種基于高階滑模觀測器的復(fù)合連續(xù)非奇異終端滑模主動抗干擾容錯控制算法,在實(shí)現(xiàn)姿態(tài)跟蹤誤差有限時(shí)間收斂的同時(shí),保證了控制量的連續(xù).并且針對控制力矩的具體實(shí)現(xiàn)問題,文章結(jié)合飛翼無人機(jī)氣動舵面冗余特性,給出了基于加權(quán)偽逆算法的舵面分配方案,該方案在滿足舵面約束的情況下,保證了舵面偏轉(zhuǎn)角度的最優(yōu).仿真結(jié)果表...