基于擾動(dòng)和摩擦補(bǔ)償?shù)娜嵝詸C(jī)械臂系統(tǒng)非奇異快速終端滑?？刂?/H1>
控制理論與應(yīng)用
頁數(shù)： 9 2023-01-10
摘要： 本文針對系統(tǒng)中存在的關(guān)節(jié)摩擦、動(dòng)力學(xué)參數(shù)不確定性和外部負(fù)載干擾等因素引起的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)控制性能下降的問題,提出了一種基于擾動(dòng)和摩擦補(bǔ)償?shù)姆瞧娈惪焖俳K端滑?？刂品椒?NFTSMC-DE-FC).首先,設(shè)計(jì)擾動(dòng)估計(jì)器(DE)對系統(tǒng)未知?jiǎng)討B(tài)參數(shù)和負(fù)載干擾進(jìn)行估計(jì).然后,針對擾動(dòng)估計(jì)器不能精確估計(jì)的關(guān)節(jié)摩擦力矩進(jìn)行辨識(shí).最后,利用滑?？刂萍夹g(shù)設(shè)計(jì)非奇異快速終端滑?？刂破?并將擾動(dòng)估計(jì)...
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