四旋翼無人機安全軌跡跟蹤控制

摘要： 針對存在安全約束的四旋翼無人機,為了保證其能夠快速穩(wěn)定地跟蹤給定軌跡,本文提出了一種基于雙閉環(huán)思想及控制障礙函數(shù)求解二次規(guī)劃問題的控制器設(shè)計框架.首先,考慮到無人機的模型不確定性及外界干擾問題,基于快速非奇異終端滑模面設(shè)計了雙閉環(huán)標稱控制器,能夠?qū)崿F(xiàn)有限時間快速收斂.進一步地,為了解決無人機遇到的狀態(tài)、距離約束等安全控制問題,利用控制障礙函數(shù),將帶有約束的控制器設(shè)計問題轉(zhuǎn)化成二...