具有執(zhí)行器故障的四旋翼無人機有限時間容錯控制

摘要： 本文主要研究了四旋翼無人機在外部干擾、執(zhí)行器存在部分失效和偏置故障并發(fā)情況下有限時間軌跡跟蹤的控制問題.通過分析四旋翼無人機動力學特性,本文構(gòu)建了帶有外部干擾、執(zhí)行器機構(gòu)故障的動力學模型.首先,基于魯棒全局快速終端滑?？刂扑惴?設(shè)計了一種有限時間容錯控制器,提高了系統(tǒng)對故障的響應速度.其次,針對常值/時變故障和干擾,在控制器設(shè)計中采用改進的連續(xù)函數(shù)進行補償,減少了由切換函數(shù)引起...